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項目概況

***3D視覺識別、機器人夾具、煙葉視覺識別、零散配件定點供應(yīng)商采購 ***（地址：***市***區(qū)湘***路二段199號招標(biāo)大廈1611室）獲取招標(biāo)文件，并于******月***日 09點***分（北京時間）前遞交投標(biāo)文件。

一、項目基本情況

項目編號***

項目名稱：***3D視覺識別、機器人夾具、煙葉視覺識別、零散配件定點供應(yīng)商采購

預(yù)算金額****元（人民幣）

采購需求：

（一）項目服務(wù)地點：***。

（二）項目服務(wù)內(nèi)容：***所需3D視覺識別、機器人夾具、煙葉視覺識別、零散配件。

標(biāo)段一：3D視覺識別技術(shù)要求

1、項目工作描述

將3D智能相機安裝在機器人手臂末端的夾具上或固定支架上；3D智能相機與機器人進行通訊（以太網(wǎng)），并接收甲方機器人相關(guān)指令和數(shù)據(jù)。3D視覺引導(dǎo)機器人拆垛的流程如下：

（1）托盤通過AGV運送到位，在待拆工位停止后，機器人以字符串形式給3D視覺系統(tǒng)發(fā)送拍照指令；

（2）3D視覺收到信號后進行拍照，識別托盤上的頂層紙箱，并將紙箱位置***；

（3）機器人收到位置***，放置到指定的輸送線上（無定位要求）；

（4）重復(fù)上述1-3循環(huán)直到整托盤拆完或達(dá)到需要拆的數(shù)量（甲方系統(tǒng)自動計數(shù)，并且告知3D視覺任務(wù)完成）；

（5）等待甲方系統(tǒng)下一個指令，開始下一工作循環(huán)或者結(jié)束工作。

2、3D視覺引導(dǎo)機器人拆垛具體技術(shù)要求

（1）應(yīng)用場景描述：3D視覺引導(dǎo)六軸工業(yè)機器人將待托盤上紙箱抓取并放置到輸送線上。

（2）工件/貨品名稱：煙箱。

（3）工件/貨品規(guī)格：來料紙箱尺寸和外觀圖案有多種規(guī)格，同一種尺寸的紙箱，外觀圖案不同則每一種圖案計算為一種規(guī)格。具體規(guī)格尺寸以現(xiàn)場實際情況為準(zhǔn)。

（4）拆垛準(zhǔn)確率：≥99.999%。

（5）同一托盤紙箱規(guī)格相同，部分紙箱帶有打包帶、膠帶。

（6）3D相機安裝方式：臂載式或固定支架式。

（7）3D視覺引導(dǎo)機器人拆垛時，需要實現(xiàn)以下功能：

1）視覺需要判斷當(dāng)前待拆紙箱位置***；

2）將位置***；

3）判斷當(dāng)前來料托盤是否抓取完成。

（8）3D視覺引導(dǎo)技術(shù)需求：

1）最小工作距離：≤1000mm(3D相機鏡頭距離垛頂?shù)墓ぷ骶嚯x)；

2）定位精度：±2mm；

3）視野范圍：1.8m*1.6m（長*寬）；

4）通訊方式：通訊協(xié)議為TCP/IP；

5）視覺定位節(jié)拍：3D視覺拍照以及數(shù)據(jù)處理時間≤2s；

6）一個相機適用于不同品規(guī)、不同垛型的煙箱以及不同工位，包括不同尺寸的常規(guī)煙或異形煙；

7）一層煙箱只拍一次照，自動規(guī)劃該層所有煙箱的***路徑，并實現(xiàn)多抓模式；

8）軟件具有碰撞檢測功能，可實現(xiàn)一鍵啟動功能，或者是簡便的操作界面，方便操作人員使用。

標(biāo)段二：機器人夾具技術(shù)要求

1、技術(shù)參數(shù)

2、技術(shù)功能要求

• 本夾具系統(tǒng)用于工業(yè)機器人對不同規(guī)格的煙箱（標(biāo)準(zhǔn)煙，異型煙以及特異型煙）進行碼垛及搬運，按照垛型要求，吸具每次需搬運1箱或者2箱或者3箱（未來有超過3箱需求的另外協(xié)商）。
• 本夾具系統(tǒng)需適用于不同品規(guī)（含常規(guī)煙與非常規(guī)煙煙箱）和不同垛型（實際垛型以后續(xù)簽訂合同和技術(shù)協(xié)議為準(zhǔn)）煙箱的抓取，且在煙箱上表面高度和水平位置***（具體偏差尺寸以現(xiàn)場實際情況為準(zhǔn)）的情況下也能正常抓取。
• 本夾具系統(tǒng)在煙箱搬運過程中需避免在搬運過程中對工件表面造成的傷害以及吸取煙箱不牢導(dǎo)致煙箱掉落。

• 本夾具系統(tǒng)需采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計，壓縮空***路和相關(guān)電氣控制部分的線纜均采取集成化設(shè)計，使后續(xù)的維護和器件更換更加的方便快捷，有效減少系統(tǒng)停機時間。
• 為適應(yīng)不同煙箱規(guī)格和垛型，本夾具系統(tǒng)需實現(xiàn)各***區(qū)域進行單獨控制。
• 本夾具系統(tǒng)與機器人配合需可實現(xiàn)最大±330°的旋轉(zhuǎn)角度，并且需避免發(fā)生氣管和電纜與機器人本體出現(xiàn)干涉。
• 本夾具系統(tǒng)與機器人的連接方式需為柔性法蘭連接，可適應(yīng)煙箱表面的不平整。法蘭模塊需集成位置***，可提供機器人法蘭端與吸具的相對位置***。
• 本夾具系統(tǒng)如采用真空產(chǎn)生裝置為真空發(fā)生器或者真空泵形式，需能快速形成真空。
• 本夾具系統(tǒng)各***區(qū)需均具備真空度檢測和工件檢測功能，設(shè)備真空度如果未能達(dá)到設(shè)定值，向機器人發(fā)送報警信號，機器人停機，等報警解除并確認(rèn)后繼續(xù)運行。
• 本夾具系統(tǒng)上的真空、位置***PLC進行實時監(jiān)測。
• 本夾具系統(tǒng)電磁閥需設(shè)置為常開模式，保證斷電（不斷氣）時吸具能提供真空保持，保證煙箱不掉落。
• 本夾具系統(tǒng)需由電磁閥控制真空發(fā)生器壓縮空氣進氣的通斷從而控制吸具的真空通斷。
• 本夾具系統(tǒng)上的電磁閥、真空開關(guān)、位置***、光電傳感器等信號連接線需統(tǒng)一匯接到吸具上的集線器，集線器提供足夠長度的連接電纜，可連接到機器人控制柜。

標(biāo)段三：煙葉視覺識別技術(shù)要求

1、軟件平臺

軟件需運行在Windows10操作系統(tǒng)環(huán)境。

2、功能性

• 能夠在煙葉各種形態(tài)下（包括但不限于煙葉完全折疊、部分折疊或完全展開等情況）分析煙葉的帶雜色（包括但不限于洇筋、掛灰、蒸片、烤紅、青痕等）的情況，并判定煙葉所屬部位和等級。
• 軟件對煙葉進行分級判定后，再進行人工驗證的等級合格率，對于等級合格率都應(yīng)該在90%以上，例如：C2F，C3F，C1F，等級合格率均應(yīng)該在90%以上。實際準(zhǔn)確率根據(jù)項目實際需求以后續(xù)雙方簽訂技術(shù)協(xié)議為主。
• 一片煙葉從拍照到判定所屬等級并給出分揀信號的時間不大于200ms。
• 分級判定的標(biāo)準(zhǔn)可以根據(jù)現(xiàn)場需求進行靈活調(diào)整，即更嚴(yán)格或者更寬松。
• 需要在一臺硬件設(shè)備上同時運行兩套分級軟件，兩套軟件分別對外進行數(shù)據(jù)交換、等級判定等，互不干擾。
• 可以接入煙葉收購信息數(shù)據(jù)庫，與收購現(xiàn)場稱重信息和煙農(nóng)信息進行交互。
• 帶有用戶管理、權(quán)限管理、統(tǒng)一認(rèn)證等具體安全功能，采用包括加密、簽名等手段在內(nèi)的多種安全措施，提供RFID寫入功能。

1. 可靠性

• 自動分級系統(tǒng)在煙葉收購現(xiàn)場運行情況下，軟件不應(yīng)發(fā)生由于人員誤操作或軟件本身的原因造成的各種異常的情況，包括但不限于軟件卡死、崩潰、自動退出、運行緩慢等情況。
• 萬一發(fā)生軟件異常退出的情況，軟件應(yīng)立即發(fā)出信號告訴分揀系統(tǒng)暫停工作，再重新打開時應(yīng)迅速恢復(fù)軟件異常退出前的工作狀態(tài)、進度等。

1. 易用性

• 分級軟件操作簡單、直觀、易學(xué)習(xí)，煙葉站的工作人員經(jīng)過簡單培訓(xùn)即可熟練操作，煙葉模型建立后技術(shù)人員即可撤離現(xiàn)場，由煙葉站的工作人員負(fù)責(zé)軟件操作與維護。

1. 效率

• 煙葉收購季開始后，從進入煙葉收購現(xiàn)場采集煙葉樣本，到煙葉建模完成開始煙葉收購的準(zhǔn)備時間不超過一周。

1. 其他

• 軟件應(yīng)簡單易安裝，使用程序安裝或者直接復(fù)制文件的方式進行安裝，不需要額外進行手動的環(huán)境配置等復(fù)雜操作。
• 對于未來可能的需求更改，軟件應(yīng)留出修改和優(yōu)化的空間。

標(biāo)段四：零散配件技術(shù)要求

1. 零散配件包含的類別：線性滑軌、網(wǎng)絡(luò)連接設(shè)備、多楔帶、鉸鏈、導(dǎo)軌、絲杠、鏈條、拖鏈、軸支座、腳杯、門鎖、鍍鉻棒、彈簧、直線軸承、毛刷、軟管等。
2. 有明確國標(biāo)或行標(biāo)的產(chǎn)品需滿足對應(yīng)標(biāo)準(zhǔn)要求，特殊要求的以具體技術(shù)協(xié)議為準(zhǔn)。
3. 零散配件到貨后，必須提供對應(yīng)生產(chǎn)廠家的質(zhì)量保證書、授權(quán)書，必要時提供與采購清單實際相符說明書。

（三）定點家數(shù)：按得分由高到低推薦入圍單位，入圍家數(shù)為參加所投標(biāo)段且資格性符合性審查合格單位***（當(dāng)有效投標(biāo)人≥4家，則入圍單位***；當(dāng)有效投標(biāo)人≥5家，可入圍單位***；當(dāng)有效投標(biāo)人≥6家，可入圍單位***；依此類推，且分?jǐn)?shù)不低于60分）。

（四）供貨時間和數(shù)量：

供貨時間：在合同約定的有效期內(nèi)，招標(biāo)方根據(jù)實際需要在下達(dá)訂單時明確交貨日期。

供貨規(guī)格及數(shù)量：投標(biāo)人具體供貨規(guī)格及數(shù)量按采購人根據(jù)實際需要在下達(dá)訂單時確定的規(guī)格、數(shù)量執(zhí)行。

（五）項目服務(wù)周期：三年。

合同履行期限：3年

本項目(不接受 )聯(lián)合體投標(biāo)。

二、申請人的資格要求：

1.滿足《中華人民共和國政府采購法》第二十二條規(guī)定；

2.落實政府采購政策需滿足的資格要求：

/

3.本項目的特定資格要求：1、基本資格要求：1.1投標(biāo)人法人營業(yè)執(zhí)照副本復(fù)印件；1.2法定代表人授權(quán)委托書原件及雙方身份證復(fù)印件；1.3稅務(wù)登記證復(fù)印件，或者近三個月依法繳納稅收的證明（納稅憑證復(fù)印件），或者委托他人繳納的委托代辦協(xié)議和近三個月的繳納證明（收據(jù)復(fù)印件），或者法定征收機關(guān)出具的依法免繳稅收的證明掃描件；1.4銀行出具的資信證明掃描件或提供***度經(jīng)會計師事務(wù)所審計的財務(wù)報告復(fù)印件（至少包含資產(chǎn)負(fù)債表、利潤表和現(xiàn)金流量表）。其他說明：投標(biāo)人具有實行了“三證合一”登記制度改革的新證，視同為持有工商營業(yè)執(zhí)照、組織機構(gòu)***，投標(biāo)人具有實行了“五證合一”登記制度改革的新證，視同為持有工商營業(yè)執(zhí)照、組織機構(gòu)***，投標(biāo)人如是“三證合一或五證合一”請自行說明。注：1.本項目不接受聯(lián)合體投標(biāo)。2.特殊資格要求：無

三、獲取招標(biāo)文件

時間：******月***日 至******月***日，每天上午8:30至11:30，下午14:30至17:00。（北京時間，法定節(jié)假日除外）

地點：***（地址：***市***區(qū)湘***路二段199號招標(biāo)大廈1611室）

方式：投標(biāo)人的授權(quán)代表持單位***，***賬戶匯款（將所投標(biāo)段名稱、匯款底單掃描件及聯(lián)系人、聯(lián)系方式發(fā)郵件hnzb3@163.com）購買招標(biāo)文件，否則招標(biāo)代理機構(gòu)***。未購買招標(biāo)文件***。

售價****元，本公告包含的招標(biāo)文件***

四、提交投標(biāo)文件截止時間***、開標(biāo)時間和地點

提交投標(biāo)文件截止時間***：******月***日 09點***分（北京時間）

開標(biāo)時間：******月***日 09點***分（北京時間）

地點：***市***區(qū)湘***路二段199號招標(biāo)大廈***樓開標(biāo)大廳

五、公告期限

自本公告發(fā)布之日起5個工作日。

六、其他補充事宜

1、發(fā)布公告的媒介：

本次采購公告同時在中國采購與招標(biāo)網(wǎng)（http***ding.com.cn/）、中國政府采購網(wǎng)（http***.cn/loginx/）、中國招標(biāo)投標(biāo)公共服務(wù)平臺（http***rvice.com/）上發(fā)布。

2、招標(biāo)文件***：

全稱：***

開戶銀行：長沙銀行***路支行

賬 號：***-***4（必須在“備注”或“用途”中寫明采購編號***>

七、對本次招標(biāo)提出詢問，請按以下方式聯(lián)系。

1.采購人信息

名 稱：***　　　　　

地址：***省***市***區(qū)***路193號　　　　　　　　

聯(lián)系方式：劉家浩***

2.采購代理機構(gòu)***

名 稱：***　　　　　　　　　　　　

地　址：***市***區(qū)湘***路二段199號招標(biāo)大廈　　　　　　　　　　　　

聯(lián)系方式：周俊宇、曾君、熊慧敏:***、***

3.項目聯(lián)系方式

項目聯(lián)系人***曾君、熊慧敏

電　話：***、***